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对于正交编码脉冲的检测，TMS320LF2407A具有独立的正交编码脉冲单元，只要元寄存器进行简单设置即可得到机器人驱动轮的运行方向和距离参数。TMS320LF2407A将这些数据通过串口发送到上位机，由上位机建模，对数据加以处理后得到机器人的位姿信息。
电机驱动软件完成电机的驱动控制和闭环调速。驱动控制使用的是电机驱动主控芯片STCl2C4052AD的片内PWM外设单元，生成的PWM信号经过电机驱动芯片驱动电机，可以通过调节PWM占空比来调节加载在电机上24VDC电压的占空比，从而调节电机转速。PWM占空比由片内8位的PWM控制寄存器进行控制，该寄存器取值范围为0,--255，分别代表PWM信号占空比从l到0的连续变化。同时STCl2C4052AD接收电机光电码盘的脉冲信号，利用片内时钟计算出电机运行速度，通过速度控制算法完成电机的闭环调速。
智能机器人运动控制系统设计，重点在于运动控制模块的设计，包括软件设计和电机驱动程序的编写。运动控制系统的软件设计主要是对机器人速度和位置的控制，核心是对电机的控制，本论文中选取改进的PID控制算法为了让双电机同步，加入了同步的PID算法，并做了相应的改进，为验证改进效果，又做了改进PID控制算法的仿真与简单PID算法的比较。实验结果表明改进的PID算法能够满足运动控制需求。
ASEA BROWN BOVERI XT4VU3025AFF000XXX
ASEA BROWN BOVERI XT4VU3070AFF000XXX
ASEA BROWN BOVERI XT4VU3060AFF000XXX
ASEA BROWN BOVERI AFN11BX-BS3A9
ASEA BROWN BOVERI XT4HU3150FFJ0AGXXX
ASEA BROWN BOVERI AFN11BX-GR2A
ASEA BROWN BOVERI T5N400BW-2A3
ASEA BROWN BOVERI T6L800CLAS8
ASEA BROWN BOVERI T7S1200BWA3AUS5
ASEA BROWN BOVERI T7S1200C0K
ASEA BROWN BOVERI AF631NX-CFF
ASEA BROWN BOVERI AF631F2-CE14Q9
ASEA BROWN BOVERI XT4LU4040EFF000XXX
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ASEA BROWN BOVERI AFN21FX-2C2
ASEA BROWN BOVERI 2TLA022303R1000
ASEA BROWN BOVERI T5N400TW-4A
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ASEA BROWN BOVERI AFN11BX-GR2J9
ASEA BROWN BOVERI A145R-30-11-54
ASEA BROWN BOVERI 11MX-CN4JR
ASEA BROWN BOVERI XT4SU3250EFFDB0XXX
ASEA BROWN BOVERI T5N400BWM8
ASEA BROWN BOVERI 11M7-2H2R
ASEA BROWN BOVERI A260S-84B
ASEA BROWN BOVERI XT4HU3250FFJ0A0XXX
ASEA BROWN BOVERI T4SQ250CW
ASEA BROWN BOVERI XT4LU3030AFF0HHXXX
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