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ABBV18345-1010121001
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从而使控制过程的静态、动态性能指标较为理想。 系统结构设计 积分分离PID控制交流伺服系统结构θd为给定角位移，θ为电机转轴的实际角位移，e为θd和θ进行比较而得到的偏差，则有u为PID控制的转速期望值;ωd为期望电机转速;ω为实际电机转速;ωd与ω的偏差经过转速调节器产生期望的电机电磁转矩Td由于内环的不足可由外环控制来弥补，所以转速调节器采用一般的PI调节器即可，而电机的电磁转矩控制则采用直接转矩控制方法。积分分离PID控制器 PID控制是一种技术成熟、应用广泛的控制方法，其结构简单，而且对大多数过程均有较好的控制效果。其离散PID控制规律为：式中，u（k）为k时刻控制器的输出量;KP，KI，KD分别为比例系数
Allen Bradley 8520-ASM3 90778306
Allen Bradley 8520-ASM3 160723
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